Am linken Seitenschiff wurde ein Erker für die Taufkapelle vorgebaut, und ist seit Ende des Jahres 2001 auch wieder in diese Funktion zurückversetzt worden.

Der dort befindliche, aus dem 16. Jahrhundert stammende Taufstein aus Andesit, besteht aus einem achtseitigem Becken auf einem achtkantigen Schaft, ist 90 cm hoch, hat einen Durchmesser von 80 cm und ist von einem Messingdeckel verschlossen.

Hinter dem Taufbecken sehen wir ein Sandsteinrelief, auf dem die Taufe Jesu durch Johannes sehr schön und plastisch dargestellt ist.

Der Nebeneingangsbereich wurde Ende 2001 in eine Marienkapelle umgeändert, hier befindet sich die Darstellung der lebensgroßen „Madonna von Fatima", die 1953 in Fatima/Portugal gefertigt wurde.

Neben dem Eingangsbogen zum linken Seitenschiff mit dem Gesicht gegenseitig zugekehrt, sind links die 100 cm große Lindenholz – Statue des hl. Antonius aus der Bildhauerwerkstatt Anton Becker-Breithinka in Wiedenbrück, die 1941 der Kirche gestiftet wurde und auf der gegenüberliegenden Seite steht die 82 cm große Lindenholz – Statue des hl. Judas Thaddäus, die von Ludwig Kraus in Oberammergau gefertigt wurde und 1963 der Kirche gestiftet wurde.

Der Altarraum im Mittekschiff der Kirche ist romanisch und hat eine Gewölbedecke mit einem Freskenzyklus aus dem Leben der hl. Ursula und an den Wänden im Altarraum angeordnet Apostelfresken. Diese Wandmalereien aus den 30er Jahren des 13. Jahrhunderts sind in den Jahren 1875-86 durch den Bedburger Maler Ferd. Müller übertüncht und übermalt worden und 1960 unter Aufsicht des Landeskonservators Emil Geschöll aus Freiburg im Breisgau freigelegt und im Januar 2005 durch die Fa. Maul aus Köln restauriert. Drei sehr ansprechende romanische Fenster im Altarraum sind aus dem Jahre 1907 und zeigen in der Mitte eine Darstellung des heiligsten Herzens Jesu, links die Gottesmutter und rechts den hl. Joseph.

Nach dem zweiten vatikanischen Konzil wurde im Jahre 1983/1984 die Kommunionbank entfernt und der Altarraum in der jetzigen Ausstattung hergestellt.

Der Hauptaltar, die Stele zum Tabernakel und der Tabernakel sind nach dem künstlerischen Entwurf des Bildhauers Hein Gernot aus Köln, in Mainsandstein hergestellt worden. Am 1.11.1985 wurden die Reliquien der hl. Ursula und ihrer Gefährtinnen und der Thebäischen Märtyrer, die vorher im alten Hauptaltar waren und weitere Reliquien des hl. Gregor von Spoleto in den Altar eingebracht, der durch Herrn Weihbischof Dr. Hubert Luthe konsekriert wurde.

Der Tabernakel hat eine Bronzeummantelung. Die Türe des Tabernakels stellt das „Letzte Abendmahl" dar, darüber den geöffneten Himmel mit der Darstellung Gott Vaters und des Heiligen Geistes. Auf dem Tabernakel befindet sich ein Kreuz mit Korpus, um den Tabernakel sind 12 Strahlen mit 6 cm großen polierten Kugeln angeordnet, die die Sendung der Apostel versinnbildlichen.

Über dem Tabernakel ist das „Ewige Licht" auf dem Rücken einer in Bronze hergestellten Taube, dem Symbol des Heiligen Geistes, angeordnet, diese Arbeit von Zehgruber aus Köln ist seit dem 26.05.1932 hier angeordnet.

Der Ambo wurde in jüngerer Zeit unter Pfarrer Christian Herrmanns, dem Altar angepasst, vom Schreinermeister Peter Wirtz gefertigt und von Graf Tobias Bernstorff, vom Gut Etgendorf der Kirche gestiftet.

Der Altarraum ist durch einen großen Rundbogen vom Mittelschiff optisch abgetrennt. Oberhalb des Bogens ist die Darstellung der Kreuzigungsgruppe, die 1986 vom Maler und Restaurator, Herrn Minn von Jean Liard, aus Frankreich erworben und restauriert wurde.

Neben der ersten rechten Säule im Mittelschiff, mit der Kopfmaske und der Scheidbogenkonsole aus dem Jahre 1503, ist die 91 cm große Lindenholz - Statue der hl. Ursula und ihrer Gefährtinnen aus dem 16. Jahrhundert angebracht.

An der linken Seitenwand des Mittelschiffes sind die 104 cm große Statue der hl. Barbara, aus Weichholz im 19. Jahrhundert gefertigt und die 104 cm große Statue des hl. Joseph, die aus Weichholz im 18. Jahrhundert gefertigt wurde, angebracht. Die Statue des hl. Joseph zeigt ihn mit dem Jesusknaben auf seinem linken Arm und in der rechten Hand eine Lilie haltend, das Zeichen der Reinheit. Über dieser Statue befindet sich ein 145 x 91 cm großes Ölgemälde „Kreuzabnahme Jesu" aus der Rubens-Schule, aus dem 17. Jahrhundert, das 1966 restauriert wurde.

Das Mittelschiff hat eine Flachdecke, die 1956 erneuert wurde. An der Rückseite des Mittelschiffes und des rechten Seitenschiffes ist die Orgelempore angeordnet.

Seit dem Jahre 1999 ist in der Kirche eine mechanische Pfeifenorgel der Firma Klais aus Bonn. Diese Orgel, Opus 1206, hat 2 Manuale, 9 klingende Register mit zirka 650 Pfeifen und 3 Koppeln. Gebaut wurde die Orgel im Jahre 1962 für eine Krankenhauskapelle in Krefeld.

An der Brüstung der Orgelempore ist eine Holzstatue des hl. Michael aus dem Jahre 1910 angebracht.

Auf der Rückwand des Mittelschiffes unter der Orgelempore sind ein großes Missionskreuz mit den Eintragungen der durchgeführten Gemeindemissionen, sowie 4 Grabplatten aus dem 17. bzw. 18. Jahrhundert angebracht. Neben dem Aufgang zur Empore steht ein 250 x 169 cm großer Marienverehrungsaltar „Zur immerwährenden Hilfe" mit dem 52 x 40 cm großen Bildnis der gekrönten Gottesmutter mit dem gekrönten Jesusknaben. Die Inschriften sind: (im Oberteil) „Maria immer hilf" (im Unterteil) „O süßes Herz Maria sei meine Rettung"

Das rechte Seitenschiff ist mit 3 Säulen und den gotischen Spitzbögen vom Mittelschiff abgetrennt. Das rechte Seitenschiff hat eine gotische Gewölbedecke und 3 große gotische Seitenfenster.

An der Stirnseite des rechten Seitenschiffes befindet sich der frühere Hochaltar der Kirche, der im Jahre 1886 von Kardinal Cremnitz, Erzbischof von Köln, konsekriert wurde. Auf dem Seitenaltar befindet sich eine Darstellung der „Pieta" aus Lindenholz. Diese Darstellung ist von Maria Fuhs aus Düsseldorf im Jahre 1947 hergestellt worden und ist heute als Leihgabe in der Kirche.

In der Außenwand des rechten Seitenschiffes befindet sich ein 82 x 55 cm großes gotisches Sakramentshaus mit einer 175 x 110 cm großen Trachytrahmung aus der Zeit um das Jahr 1500. In diesem Sakramentshaus sind, ein Reliquiar mit einer Reliquie vom Haupt der hl. Ursula und seit dem 19.10.2003 in einem Reliquienschrein mit Glasabdeckung große Reliquienknochen der hl. Ursula und ihrer Gefährtinnen, sowie ein Reliquiar mit Reliquien des hl. Gereon und seiner Gefährten zur Verehrung ausgestellt. Die Reliquien der hl. Ursula wurden vom Vorgänger des Kardinals Frings, dem damaligen Kardinal Schulte, an die Pfarrgemeinde übergeben. Die Dokumentation, die in einer Rolle im Schrein aufbewahrt wird hat folgenden Wortlaut:

„Die drei großen Reliquienknochen sind schon seit Jahrhunderten zugleich mit dem in unserer Kirche vorhandenen Schädel als Reliquien der hl. Kirchenpatronin Ursula und ihrer gemarterten Jungfrauenschar in der Kirche zu Lipp bei Bedburg verehrt worden. Der vierte kleinere Knochen ist am 12. Oktober 1931 auf Geheiß des Hochwürdigsten Herrn Kardinal Dr. Schulte aus dem Reliquienschrein der hl. Ursula in der Basilika in Köln für unsere Pfarrkirche entnommen worden. Gleichzeitig wurde auch aus demselben St. Ursula-Schrein in der Basilika in Köln ein großes Partikel vom Schädelknochen der hl. Ursula für unsere Kirche abgebrochen und mit einem im Pfarrarchiv aufbewahrten Bestätigungszeugnis des Herrn Kardinals an unsere Pfarrkirche St. Ursula in Lipp übergeben. Diese kostbare Reliquie vom Haupte der hl. Ursula ist im monstranzartigen Reliquiar versiegelt aufbewahrt und dem Volke am Feste der hl. Ursula zur Verehrung alljährlich dargereicht worden.

 Dieses beglaubigt mit Unterschrift und Amtssiegel der Pfarrer, der am 12. Oktober 1931 die kostbaren Reliquien in Empfang genommen hat.

 Lipp, den 19. Oktober 1934 gez. Johann Arets, Pfarrer"

Über dem Beichtstuhl sind zwei spätgotische, rechteckige Wandmalereien (secco) mit den Darstellungen des hl Hubertus und der hl. Ursula aus dem 16. Jahrhundert zu sehen, die ebenfalls im Januar 2005 durch die Fa. Maul aus Köln restauriert und ergänzt wurden.

An der 3. Säule, mit dem Gesicht zum Altar, ist eine 135 cm große Weichholz – Statue mit der Darstellung des „Heiligsten Herzen Jesu", aus der Zeit um 1900 angebracht.

An der Außenwand ist eine Statue des hl. Aloisius angebracht.

Die alten Kreuzwegstationen im Nazarener Stil, wurden 1986 durch Frau Sibylle Minn aus Brühl restauriert und wieder in die Kirche zurückgebracht und sind seit Ende 2001 in der Kirche neu angeordnet.

Beichtstuhl und Kirchenbänke sind aus Eichenholz und zum Teil mit sehr aufwendigen Schnitzereien versehen.